Podrías empezar por establecer algunos límites. Si estás haciendo todo por él, has perdido su respeto, pero puedes recuperarlo.
¿Puedes limitar el trabajo que harás y dejar de responder a sus demandas injustas una por una? Si necesita un vaso de agua, déjalo. Si se dejan los platos afuera, explique que él será quien los coloque o que no habrá cena. Tú no eres su mamá, y mereces respeto.