Si un chico está penetrando a una chica con sus calcetines o camiseta, entonces sí.
Si ambos están completamente vestidos, a menos que la ropa interior se tire hacia un lado y los genitales se toquen con la piel, sería imposible que se produjera la penetración, así que no, no está teniendo relaciones sexuales.
Follar en seco, completamente vestido está bien.
Cualquier otra cosa, use un condón para estar seguro.
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