¿Existe alguna posibilidad de embarazo incluso si no ha penetrado todo el pene en el interior y tampoco se ha expulsado el esperma?

Sí hay. Incluso el precum contiene espermatozoides, y los espermatozoides son bastardos locos que encuentran una forma de óvulo incluso si los dejas caer en la puerta de entrada.

Así que ten cuidado y siempre usa protección incluso si juegas por ahí.